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选择回路控制的类型 在许多控制系统中，可能只需使用一种或两种回路控制方法。 例如，可能只需要使用比例控制或比例积分控制。 可以通过设置常数参数值来选择所需的回路控制类型。 如果不需要积分作用（PID 计算中没有“I"），则应为积分时间（复位）无穷大值“INF"。 即使没有使用积分作用，积分项的值也可能不为零，这是因为积分和 MX 有初始值。 如果不需要微分作用（PID 计算中没有“D"），则应为微分时间（速率）值 0.0。 如果不需要比例作用（PID 计算中没有“P"），但需要 I 或 ID 控制，则应为增益值 0.0。 由于回路增益是计算积分项和微分项的方程中的一个系数，如果将回路增益设置为值 0.0，计算积分项和微分项时将对回路增益使用值 1.0。 

在设计自由口通信程序时，自由口通信程序设计的**就是使用发送指令xmt和接收指令rcv对数据进行发送和接收。接收指令rcv应用的难点，在于如何设置“判断接收消息的起始条件和结束条件"，而对于发送指令来讲相对的比较简单，只需要准备好数据，然后使用发送指令发送出去即可。

上升沿/下降沿命令包含P接触点、N接触点、P电磁线圈、N电磁线圈、P触发器原理、N触发器原理。

P接触点、N接触点命令如下图所示，其中bit处为BOOL型自变量，上升沿/下降沿命令就是为了检验该因素的振荡沿。M_bit处为BOOL型自变量，用以储存*个输入状态的储存器位。当P接触点命令检验到bit处的位数据值由0变1的正振荡时，该接触点接入一个检测周期时间；当N接触点命令检验到bit处的位数据值由1变0的负振荡时，该接触点接入一个检测周期时间。

P电磁线圈、N电磁线圈命令如下图所示，其中bit处为BOOL型自变量，标示检验到振荡沿的导出位。M_bit处为BOOL型自变量，用以储存*个输入状态的储存器位。当P电磁线圈命令检验到它之前的逻辑性情况由0变1的正振荡时，将bit处的位数据值在一个检测周期时间内设定为1；当N电磁线圈命令检验到它之前的逻辑性情况由1变0的负振荡时，将bit处的位数据值在一个检测周期时间内设定为1。

P触发器原理、N触发器原理命令如下图所示，在其中M_bit处为BOOL型自变量，用以储存*个输入状态的储存器位。当P触发器原理命令检验到CLK键入的逻辑性情况由0变1的正振荡时，在一个检测周期时间内Q导出为1；当N触发器原理命令检验到CLK键入的逻辑性情况由1变0的负振荡时，在一个检测周期时间内Q导出为1。

但实际应用中是否是真的就是这样呢？在一个通信程序中，需要发送的数据可能比较多，比如说与三菱变频器的通信，通过三菱变频器的*通信协议来通信，那么需要发送的数据时有运行命令，频率修改，读取一些参数，而且这些数据均不一样，因此需要先定义好不同的数据在不同的存储器，当发送哪个命令的数据时就需要把数据给过去。真的是这样做吗？个人不赞同使用这种方法去做，个人比较赞同把需要发送的数据先做成一个功能块，然后根据需要发送的数据填写到这个功能块的管脚上，发送指令放于这个功能块中，当功能块接通一次，就对一次的数据发送出去。

就以三菱*通信协议为例，发送运行命令和修改频率及读取一些参数的功能为例来进行说明。

为避免由于设定值变化而导致微分作用激活引起输出发生阶跃变化或跳变，对此方程进行了改进，假定设定值为常数 (SPn = SPn-1)。 这样，将计算过程变量的变化而不是偏差的变化，如下所示： MDn = KC * (TD / TS) * ((SPn - PVn) - (SPn-1 - PVn-1)) 或： MDn = KC * (TD / TS) * (PVn-1 - PVn) 其中：  MDn 采样时间 n 时回路输出的微分项值 KC 回路增益 TS 回路采样时间 TD 回路的微分周期（也称为微分时间或速率） SPn 采样时间 n 时的设定值 SPn-1 采样时间 n - 1 时的设定值 PVn 采样时间 n - 1 时的过程变量值 PVn-1 采样时间 n - 1 时的过程变量值 必须保存过程变量而不是偏差，供下次计算微分项使用。 在第一次采样时，PVn - 1 的值初始化为等于 PVn。